2024-09-09
在海洋智能领域，AUV（自主水下航行器）路径规划是核心技术之一，它旨在为AUV设计出高效、安全的水下探索路径，同时应对环境复杂性、动态因素和严格的约束条件。
AUV控制系统中的路径规划和跟踪是至关重要的，它们使得AUV能够独立执行海底任务，如测绘、检测和监控。路径规划涉及在指定起点和终点间寻找最优路径，而路径跟踪则确保AUV精确沿着规划路径行驶。以水下管道检查为例，AUV需沿管线移动，通过传感器和摄像头检测问题。
例如，设计自动对接的AUV控制系统时，首先要明确系统架构，如包含感知、决策和执行模块。工作流程包括实时环境感知、路径规划、对接控制等步骤。在此过程中，MPC和LPV模型能有效优化控制策略，而感知技术则提供关键的环境信息，确保对接任务的顺利完成。
庞永杰教授，1955年12月出生，是哈尔滨工程大学船舶工程学院的一名资深学者，担任教授及博士生导师。他的工作领域主要集中在流体力学、船舶与海洋结构物设计制造上，对教学和科研工作投入了极大的热情。
庞永杰教授，主要从事流体力学、船舶与海洋结构物设计制造方面的教学研究工作。该教授授课生动活泼，专业性强，许多高难的知识被这位老师讲解的深入浅出，如果你是哈工程大学理工类专业的学生那么这是你不可错过的一门课程。
庞永杰的作品以其独特的创新，从架上绘画跨越到雕塑艺术，他采用玻璃钢材质并喷上汽车漆，塑造出饱满且细腻的形象，得到了同行和朋友的认可。他的油画作品以流畅的技法、大气的现代手法和对人性的深入描绘而受到赞誉，观者能从中感受到观念艺术的简约与优雅。
于凡老师在授课 还有就是庞永杰教授的课也是值得蹭的，他的《潜艇与潜器设计》这门课程也受到同学们的喜爱，他授课严谨但又不失风趣，让同学们学到知识的同时能更好的理解内容，本科生对庞永杰教授的《潜艇与潜器设计》课程评价达到了90分以上，很值得一听。
1、军事高技术的六大高技术是指信息技术、生物技术、新材料技术、新能源技术、空间技术、海洋技术。军事高技术，是指应用于军事领域的高技术，是建立在现代科学技术成就的基础上，处于当代科学技术前沿，将对武器装备军事理论和作战样式的发展起巨大推动作用的那部分高技术的总称。
2、军事高技术主要可分为6大新技术群，即电子信息、新材料、新能源、生物技术、航天技术和海洋技术6大领域，军事高技术，是指应用于军事领域的高技术，是高技术的重要组成部分。
3、军事高技术应该有6大技术群，分别为信息技术、航天技术、海洋开发技术、生物技术、新材料技术、新能源技术六大领域。这6大技术群之间相互渗透。相互交叉，不断涌现新的学科和技术，并且都被运用到军事上。所谓军事高技术，就是应用于军事领域的现代高新科学技术。
4、军事高技术的六大技术群包括： 信息技术群：涵盖了军事信息技术，如微电子技术、光电子技术、计算机技术等，这些技术在提高生产力、促进社会文明和增强综合国力方面起先导作用。 新材料技术群：主要包括信息材料、能源材料、新型结构材料和功能材料等。
智能水下机器人技术是徐院士生命的一部分。我国“八五”期间启动智能水下机器人技术的研究工作，涉及系统仿真、局部环境定位、水下目标的声探测与识别、智能决策与规划、多传感器信息融合、系统集成等关键技术。
目前全球拥有各种载人深潜器超过200艘，其中一些深潜器的最大作业深度能够达到6000米，它们主要应用于海洋油气资源的开发。超过6000米的深度展示了深潜器技术向更深水域发展的能力。
全球深潜器技术现状概述：在民用领域，全球拥有超过200艘载人深潜器，其中一些能下潜至6000米，主要用于海洋油气资源开发。如日本的“深海-6500”深潜器，长5米，重达25吨，可容纳3人，最深可下潜6500米，工作时间长达6小时。
中国潜水器的最大工作深度将突破6500米，覆盖全球98%的海洋底部，具有显著的作业时长。选拔潜航员的规格甚至媲美航天员，显示了中国在深潜技术领域的决心和实力。总体来看，虽然带缆ROV技术已经成熟，但无缆潜水器的能源问题仍然是关键。
如1989年日本制造的“深海-6500”深潜器，长5m，重25t，可乘员3人，作业水深6500m，水下连续作业时间在6h以上。该深潜器上装备有最新的声成像声纳系统、摄影机、录像机、电视系统、机械手以及各种自动测量仪器等。发展方向是向深、向无人或混合式发展。
